UAV Human Detector

Вот важная новость с фронта ИИ: anton_shbk 15 минут назад UAV Human Detector Средний 4 мин 225 Python * Робототехника Кейс В статье рассматривается процесс подготовки и анализа данных, обучение модели компьютерного зрения для обнаружения людей на изображениях с БЛА, тестирование полученной модели на специализированном наборе данных для поисково-спасательных задач, а также оценка качества обнаружения и анализ полученных результатов. Распознавание людейОбщее описание задачиПроект является частью диссертационной работы: “Система управления БЛА для поисково-спасательных работ в труднодоступных регионах”. Статью я решил написать, чтобы поделиться результатом и возможно найти советы по улучшению.

Для этого я выбрал именно раздел детекции и обнаружения людей с камеры беспилотника, так как это наиболее наглядный результат. Суть общей задачи я разделил на 3 части, это:система высокоуровневого управления (уже разработан программный код и выполнена апробация в цифровой среде). алгоритм планирования траектории (в упрощённом виде, змейкой, так как это не является основной задачей);алгоритм обнаружение людей с камер находящихся на борту БЛА (как раз этот раздел я и описвываю в статье).

Технические детали

В общем виде работа системы выглядит следующим образом. Оператор задаёт область поиска, параметры полёта и при необходимости запрещённые для пролёта зоны. На основе этих данных формируется поисковая траектория, обеспечивающая покрытие заданной территории.

Далее траектория преобразуется в последовательность высокоуровневых команд и передаётся на компьютер-компаньон, расположенный на борту БПЛА. Компьютер-компаньон взаимодействует с полётным контроллером и преобразует полученные команды в низкоуровневые управляющие воздействия, необходимые для выполнения полёта. Одновременно с выполнением миссии осуществляется обработка видеопотока с бортовой камеры при помощи моделей компьютерного зрения, предназначенных для обнаружения людей на местности.

При обнаружении человека формируется сообщение с результатами детекции, которое передаётся оператору для дальнейшего анализа и принятия решения. Систему управления БЛА я уже описывал ранее. Основной принцип - применение высокоуровневых команд для управления, мы передаём на борт команды по типу “иди в точку”, “двигайся по круговой орбите”, при этом передаём только параметры команды.

В обратном направлении получаем данные телеметрии и состояния БЛА. Что касается планирования траектории, то тут тоже кратко: задаём область поиска по карте (несколько регионов), далее поочерёдно в зависимости от приоритета применяем алгоритм построения траектории, далее объединяем в единую траекторию (Рисунок 1, 2). Рисунок 1 - Выбор зон поискаРисунок 2 - Сформированная траекторияМодель обнаружения людей с камеры БЛАЗадача данного этапа заключается в обнаружении человека на изображениях, полученных с камеры беспилотного летательного аппарата.

Этот прогресс даёт важные сигналы о будущем отрасли, и технологический мир внимательно наблюдает.