Походка за двадцать минут и миллион рублей: что RL сделал с двуногими роботами и во что упёрся их «мозг»

Значимый прорыв формирует отрасль ИИ: 0xReality 4 минуты назад Походка за двадцать минут и миллион рублей: что RL сделал с двуногими роботами и во что упёрся их «мозг» Средний 24 мин 111 Робототехника Машинное обучение * Искусственный интеллект Научно-популярное Аналитика Из песочницы За один 2026 год двуногие роботы успели пробежать полумарафон быстрее человеческого рекорда, довести публику до того, что CEO пришлось резать роботу ногу ножницами прямо на сцене, и провалить задачу «пройтись ровно» на презентации за миллионы долларов. В апреле гуманоид Honor Robotics D1 финишировал в Пекине за 50 минут 26 секунд — у людей мировой рекорд, 57:20 Джейкоба Киплимо, почти на семь минут медленнее. За полгода до того зрители настолько отказывались верить, что XPeng IRON идёт по сцене без человека внутри, что CEO компании вскрыл роботу ногу ножницами при включённых приводах.

А в январе шанхайский стартап DroidUp показал «биомиметического» робота Moya с заявленными «92% сходства походки с человеческой» — и походка на демо вышла заметно кривой. Эти три сюжета — точная карта отрасли. Научить машину ходить, бегать и вставать после падения стало дёшево и воспроизводимо: рецепт опубликован, код лежит на GitHub, обучение занимает минуты на одной видеокарте.

Технические детали

Дальше начинается вторая половина задачи — восприятие, память, руки, автономная работа часами, — и она упирается в физику вычислений: ватты бортового компьюта, растущий KV-cache, отсутствие непрерывного обучения. Я — CTO ML-команды, и ниже я разбираю обе половины с числами и ссылками на первоисточники. Полвека ходьбы по уравнениямВукобратович и точка нулевого моментаВся классическая двуногая локомоция стоит на одной идее из Югославии шестидесятых.

Концепция восходит к докладу Миомира Вукобратовича и Давора Юричича 1968 года на симпозиуме IFAC в Ереване (журнальная публикация — 1969); сам термин «zero moment point» закрепился в работах 1970–1972 годов — эту хронологию авторы зафиксировали в ретроспективе «Zero-Moment Point — Thirty Five Years of its Life», вышедшей в International Journal of Humanoid Robotics в 2004-м. ZMP — точка на опорной поверхности, в которой суммарный момент горизонтальных сил инерции и гравитации равен нулю. Пока эта точка остаётся внутри опорного полигона — грубо, внутри контура стопы, — робот не опрокидывается.

Контроллер планирует траекторию центра масс так, чтобы ZMP никогда не покидала стопу, и получает математически гарантированную устойчивость. Цену этой гарантии видно в каждом видео с роботами девяностых и нулевых: большие плоские стопы, вечно согнутые колени, медленные консервативные траектории и ходьба строго по заранее известной ровной поверхности. Любая неровность, проскальзывание или толчок ломают допущения модели, и робот падает.

иллюстрация: схема ZMP — стопа, опорный полигон, проекция центра масс, момент сил; рядом характерная поза ZMP-робота с согнутыми коленямиASIMO: вершина и потолокHonda начала работы над двуногими машинами в 1986 году с прототипа E0.

Событие, по словам экспертов, усилит конкуренцию в сфере ИИ.